杨福魁(1799—1872)，字露禅，河北广平府永年县人，世居县之南关，以务农为生，空闲时为城内西大街杂粮摊帮工。有一日，一恶霸至街邻泰和堂药铺寻衅生事，仗势欺负掌柜是外地人，强予以低价买珍贵药材，以致发生争执动武，恶霸来势凶狠，只见掌柜略一举手，其人已跌至对街。露禅目睹此景，甚为惊奇，心知掌柜必精武功，心中十分羡慕。他日，趁闲谈中探问掌柜所练是何种拳法，并表示愿意拜师求学，因露禅年少时曾习拳，自认为不能达到掌柜的武艺境界。掌柜开始推托，对自己所习拳法讳莫如深，不愿讲。后来感于露禅求学的诚意，告诉他自己所习为绵拳，又称。并对露禅说：“我的工夫不足为你老师，我的家乡河南陈家沟，习者甚众，而陈长兴的拳，是海内泰斗。陈平时立身中正，不倚不靠，气势伟岸，时人称为牌位先生。我可介绍前往，倘许名列门墙，成为他的徒弟，将来必有成就。”露禅大喜，遂至陈家沟拜陈长兴为师。          　当时，从陈长兴习拳者，皆陈氏族人，异姓者只有露禅和其同乡李伯魁二人而已。所以，陈姓族人都歧视他们。当时露禅年方壮年，朝夕苦练，寒暑无间，六年后回到永年县，以为有所成就了。          永年县本来也是之乡，习武者颇多。乡中精拳技者开玩笑说：“老露今天从远方办得好货（意谓从陈家沟学拳）回来了，我们要见识见识。”比武中，露禅输了，乃发愤再至陈家沟。          一天晚上，露禅从睡梦中醒来，听见隔院有哼哈之声，遂起来越墙过去，见有几间很宽敞的房子，哼哈之声是从屋里发出的。于是就在破墙缝中偷视。见其师陈长兴正在教众徒弟太极拳的发放之术，口讲指授都是拳中的精义，大为惊奇。从此每夜都去偷看，然后与李伯魁互相结纳，悉心研究，大进。          六年后，露禅又回到永年县。时值新年，乡中人又想试其功夫，趁贺年相互作揖行礼的时候，突然攻击露禅。但刚刚才一接触，其人已经仰面后跌，起来大笑说：“老露今天果然办了好货回来了。          永年县有一个有名望的人家武氏，是有功名的人。因与陈家沟有亲戚关系，武艺造诣很深，听见露禅从陈家沟又回来了，而且武功大进，于是相约一试。比武中二人功力悉敌，露禅拿出全部本事，始终无法获胜。露禅因此悟出虽然从师十余年，力求上进，但未能深入堂奥，得到太极的精髓。虽再度发愤三到陈家沟。          旧时代的武师教徒，往往要保留一手，陈长兴也不例外。但是，精诚所至，金石为开。陈长兴鉴于露禅执礼之恭顺，求进之诚恳，习拳之刻苦勤奋，当然也不能无动于衷。有一天，陈长兴命露禅与众师兄弟比手，杨露禅战胜了所有的人。陈长兴惊叹露禅为天才。于是集合陈氏的族人告诉他们：“露禅师我愈十年，去而复至者三次，其专心一志，勤学苦练之精神毅力，非你们所能及。我的功夫，本想传给你们而你们不能得，不给露禅而露禅已经得到了。遂尽其所有授其密术。但陈长兴犹恐露禅立志勿坚，常以倨傲无理的态度对待他、考验他。但是露禅越久越恭敬。正是这种尊师重道的品格，才能尽得其师秘传。          如此又过了两年多，陈长兴对露禅说：“你可以回去了，你现在的武艺，已经可以无敌于当世。”露禅拜别老师回来后，把太极拳传给家乡的人，从学者甚众。当时称杨拳为化拳，或称绵拳，以其动作绵软而又能化解对方来力。露禅后来到了北京，果然以“神拳杨无敌”之号，倾动一时，享誉武林。杨露蝉到北京后，清代王公贝勒等从其学拳者很多，被认命为旗营教师。杨性刚强，无论何门何派，都喜欢与人比试。他平时身负一小花枪及一小包裹，遍游华北诸省，凡所到之处，听到有艺高者，则去拜访并与之较量。即使有人自认不敌，亦必强与之较，但并不伤人。因他武艺高超，所向无敌，世称"杨无敌"。惟杨露禅与八卦宗师董海川较艺不分胜负，结为好友。          杨露禅在永年时，曾与人在城墙上相斗，对手不敌，直退到城墙边缘，站立不稳，身体随势后倾，即将坠落，在此千钧一发之际，杨忽于二三丈外，陡跃而前，攀握其足，挽救了对方，使其免于坠墙而亡。杨善用枪杆，面对轻小之物，用杆一沾便可沾起，毫无闪失。他救火则用杆头拨墙，使火不致蔓延。他还能在马上不用弓弦，只用手指投箭，百发百中，实乃绝技。          有一天正在下雨，杨坐在屋里，看见一人捧铜盆从外面进来，走到台阶前门帘还没揭，脚下踩着苔痕一滑，将要摔倒，杨一跃而出，一手揭门帘，一手扶那人手臂，竟然人未摔倒，水也一滴未撤。他功力之神异，由小见大，由此可见一斑。          又有一天，杨在河畔垂钓，有两位外家名拳师碰巧路过此地，走在杨背后，因为平时慑于其名，不敢当面与杨较量。见杨正在垂钓，以为有机可乘，想从杨身后推其背，将他推入水中，损坏其名声。于是两人相约蹑足而前，从杨身后左右侧，同时快速上前偷袭，杨早已察觉有人暗算，当两人手猛推击时，突然含胸拔背，站成高探马式，只见他背一隆，头一叩，两人竟同时被掷入河中，杨怒斥两人：今日便宜了你们，要是在岸上将再加一手。两人闻言怆惶泅水而逃。          杨到京师北京时，有一位名拳师，嫉妒杨无敌之名，主动提出与杨交手，开始杨拒绝，来人以为杨害怕，更直意请战，杨推辞不下，只好答应了。他声言：君坚决要求交手较量，可请君先击我三拳。拳师听后大喜，于是起拳猛击杨腹部。杨笑声未落，来人已被发出三丈以外。          当时，京师有一富豪张家，延请武术教师教其儿子。请代晚期的风气，富豪人家多喜欢结交官场，又必定叫子弟习举子业，走做官的路，或练武艺，以期抬高身价，光耀门楣。          杨露禅被远房亲戚武汝清推荐给张家，武汝清是清道光进士，当时任刑部员外郎。在北京城里，杨露禅先是随武汝清到富豪张某的公馆作客。张某绰号“小铺张”，先开小店，后暴发致富。张公馆是官绅富豪寻欢作乐的场所，那里还雇有武术教师数人，教一班富家子弟学武练拳。在初次会面的宴席上，小铺张见杨露禅体格不魁梧，文质彬彬类文士，心中很轻视他，把杨露禅排在一班彪形大汉的武师之后。席间，小铺张问道：“杨先生，你的绵拳亦能击人否?”露禅性格朴厚耿直，见其有怠慢轻视之意，正色道：“太极拳惟有铁石人不击，凡是血肉之躯，无不可当！”主人因请与三位教师一较身手。露禅欣然答应。于是，在座的人一同来至庭前院中。          　张家所请教师，皆是京中有名的武师，当时都跃跃欲试。露禅先告诉他们说：“既然是比武，请不要给我留情，用尽你们的全力攻我要害，死伤都不怪你们，都是我甘愿的。”一大汉首起直扑，势若饿虎，疾如鹰隼。露禅俟其至而举手挥之，其人遽跌出数丈，头破血流；其余二人一起上前，略一接触，立即败北。主人大惊，愧汗不胜，马上吩咐重新用银器摆酒席，要请杨露禅坐上首。但是，露禅见其前踞后恭之丑态，很鄙视张的为人，席终后，坚辞不就而去。 
　　杨露禅在张家比武一事传开以后，不断有人慕名而来要与他比试较量，但都败在他的手下。于是，在北京城内只要一提起杨露禅，人们都称他为“杨无敌”。后来，武汝清介绍了不少王孙公子随杨露禅学习太极拳，使太极拳这一拳种在北京城内广为流传，而当时官宦人家也以能请到杨露禅为荣。就这样，杨露禅带着他的两个儿子杨班侯(1837—1892)和杨健侯(1839—1917)，长期住在端王府中教拳，直到晚年才回到家乡。   　　杨班侯是杨露禅的第二个儿子，自幼即随父学武，练就一身好功夫。他虽然脾气急躁，但性格刚直不阿。有一次，北京来了个打过七省擂台、人称“万斤力”的拳师，声称要与杨露禅比个高低。杨家父子得知这个消息后，杨露禅认为对此人不必理睬，而杨班侯却对父亲说：“我们开的店里有货，人家来买，你怎么能不卖呢(意即我们有的是真功夫，怎么不能和别人较量呢)?”于是杨班侯一人去与“万斤力”约定在西四牌楼比试功夫，并立下生死文书。到了那天，“万斤力”以其发达的肌肉赢得了观众的喝彩，同时人们也为书生一样瘦小的杨班侯担忧。比赛开始时，只见“万斤力”挥拳扑来，杨班侯闪身躲开，但当“万斤力”再次进击向杨班侯面部袭来时，只听杨班侯一声大喊，大家还没看清，“万斤力”已被踢出数丈外。当人们还在赞叹不已时，杨班侯已从容不迫地回端王府了。   　　杨露禅的第三个儿子杨健侯，拳术刚柔并济，特别善于使巧劲，对刀、剑和枪等也极为精通。他性格温和，在比赛和练武时对任何人都不轻视，所以每次比赛都能取胜。   　　杨家的第三代学武者有杨班侯的儿子杨凌霄，宇兆鹏。他先跟杨班侯的徒弟陈秀峰学艺。后来又随堂兄杨澄甫学拳，而后在浙江绍兴和广西等地教拳。杨健侯的长子杨兆熊，宇少侯，自幼学拳，以散手为最优，动作迅速，拳架沉着，一生坚持锻炼。而杨健侯的第三个儿子杨兆清，号澄甫，聪敏过人，深得父亲杨健侯的亲授，艺精技高，终于成为杨式太极拳的一代宗师。   　　杨澄甫(1883—1936)在父亲的教诲下，一直在北京埋头学艺，直到杨健侯逝世后，他才应邀南下，先后在武汉、南京等地教拳。1928年，他应张之江邀请在南京任教于中央国术馆，后来又应张静江邀请到杭州任浙江省国术馆教务长。杨澄甫1930年定居上海，出版了《太极拳体用全书>，1932年又应陈济棠和李宗仁之邀去广州教拳，两年后才回到上海。
　　杨澄甫在杭州任浙江省国术馆教务长时，馆中有一位练太极拳的拳师高守吾，他一贯轻视杨家太极拳，经常对杨澄甫出言不逊。杨澄甫终忍无可忍，与高守吾争执口角，高守吾持长枪要与杨澄甫较量，杨澄甫执长枪只轻轻一扣，高守吾的枪即脱手而出飞落在地上。高守吾一见傻了眼，顿时羞愧得无地自容。   　　杨澄甫性情温和，拳术绵里藏针、刚柔相济，具有放得开、收得拢，舒展大方的特点，所以为许多人欣赏和仿效。
　　杨露禅虽然是陈长兴的传人，但他并不墨守成规，又在陈式老架太极拳的基础上作了发展，使之更合理化、大众化，老少皆宜，人人都能练习，当时人称“杨式太极拳”。杨式太极拳经过杨露禅及其子两代人的不断切磋、改进，直到孙子杨澄甫的手里才正式定谱，形成了拳架舒展简洁、结构严谨、身法中正、动作和顺、轻灵沉着兼而有之的杨式太极拳。   　　也正是由于杨家三代人的努力，太极拳这一传统的拳种才得到推广、发展和广泛流传。并使太极拳有了丰富多彩的流派：杨露禅传武汝清胞弟武禹襄，创编了武式太极拳；武禹襄传外甥李亦畲再传郝为真，又创郝式太极拳；郝为真又传孙禄堂，创孙式太极拳；杨班侯传全佑，全佑又传其子吴鉴泉，创吴式太极拳。杨式太极拳形成于19世纪中叶(清道光年间)，至今不过150年左右，但杨式太极拳已在世界各地广泛流传，成为亿万人民强身健体的好方法。