足为步型、步法的根基，根基不稳，稍有偏差，步型、步法必乱。步型是下肢固定的姿势，步法是下肢变化的动作。步型经过移步转换才称作步法，各派的步型、步法也有繁简、大小的不同，其共同要求为足部动作须正确、灵活、稳当，使步型、步法有规律，可以支持和调节全身重心的稳定，不致引起身法歪斜别扭，从而不能周身劲整，浪费体力，从而影响呼吸的顺遂。
       对步法的要求是：进退转换须虚实分明。前进后退和步法变动时，身腰随着转换。迈步要轻灵，不可重滞；落步要稳健，不可摇摆、颤动或沉重、填实。步法是平衡和支撑全身的根基，动作的灵活或迟滞完全决定于步法是否正确。拳论说：“千变万化由我运，下体两足定根基”、“手避三分，足进七分”、“胜在进步占势，不败在退步避锋”。这都说明了足部动作的重要性。
       太极拳的步法和手法同样地须走弧形，划圆圈，决无直来直往、直上直下的动作；腿部的动作又须和手臂的动作同时协调进行，只有“手随足运，足随手运”（手随足运是以足为主，足随手运是以手为主，随势而异；大凡在原地运转时足随手，进步退步时气随足），才符合“上下相随”的要求。在迈腿划弧方面，现行的吴式太极拳已改为不走弧线，这是为了便于学习的一种改革，对年迈体弱者较为合适。
       迈步时，先须坐稳一腿，屈膝松胯，稳定重心，然后另一腿缓缓地弧形迈出。凡欲向左迈上，右腰隙先下抽落实，右胯根同时内收落实，左腿迈步就轻灵，反之亦然。这是意欲往左，必先往右，意欲往右，必先往左的原理在步法上的应用。迈步、落足的方向、角度和转变时足尖的外撇、内扣和足跟的左旋右转、主次先后和度数等，都须辨别清楚，务使在动作上全身上下相顺相随。
       两足要一虚一实，即虚实分明，还要求“虚中有实，实中有虚”，“虚并非全然无力，实非全然占煞”。迈步要像猫儿行路那样轻灵，尤其是要像捕鼠时猫足沿地铲出的那样，这是太极拳足尖翘起、足跟沿地铲出的特点，只有在膝节有力、裆劲下好、腰劲松沉直竖、桩步稳固的情况下才能使动作轻灵。
       两足轮换运转时，机势毫不保留，动作须带弧形，始终不离螺旋劲，手在旋转，足部就自然地跟着旋转，所以有“足随手运”的说法。现以陈氏老架的云手为例，说明其练法过程，及动作与呼吸配合的方法。
       云手时，左足向左横开一大步，弧形起落，重心移至左足后右足随着亦弧形横开跟上一大步，而当右足将至左足边，复须自上向右转回些而落地，必如此方见运行无直步；其上下相随的手与足的螺旋劲运转为：当左足开步，左手顺转一圈时，从右胁侧起的前半圈左手（掌心斜射向上）由右侧经面前（高不过眉）往左运转过程中，内劲由腋里边向外斜缠到手指，先大拇指，依次至小指。渐渐贯劲充足，左手运至左前斜角时掌心已转向下，已至阳极阴生之际，为顺缠到逆缠的转折点，即为呼、为开、为发势的顺缠；后半圈左手由外收回来，下行运转（低不过膝）至右侧上方，内劲自外斜缠到腋下，即为吸、为合、为蓄势的逆缠。右手之运转亦然。至于两足运劲，左足前半圈由胯根内向外缠到左足趾为顺缠，回来自外向内缠至胯根为逆缠。右足亦然。表现在膝节往外和往内旋转上（内指向裆内而言，外指向裆外而言）。横开步时，以足尖先轻落地，然后全足踏实，当全足踏实时，另一足的足跟离地，准备移步，这样两足似踏跷跷板一起一落。
       在陈氏太极拳中，云手在也可抽出单练发劲，双手回环，向左右反复横抖，以风声呼呼，劲力猛透为合度，其技击作用为下部套住对方前足，上部双手螺旋横打，是跌打兼施的方法。
       凡前进的腿，须先提大腿，以膝带起足跟，足尖斜向下垂，脚面不可绷紧，再由屈而伸，缓缓迈出，足尖由下垂渐变为上翘，足跟先轻轻着地，然后足掌和足尖落地，全脚踏实。做云手时，横行前进的腿则须先轻落大趾尖，然后足掌足跟落地，全脚踏实。
       凡后退的腿，须先提大腿，以膝带起足跟，足尖斜向下垂，脚面勿绷紧，再缓缓后伸，先轻落大趾尖（实腿支撑力不够的可先落足掌），然后足掌和足跟落地，全脚踏实。
       凡后腿向前移半步靠近前足，不向前迈出的，称作跟步。凡是这种步法小的式子，前后足跟须在一条直线上对齐。
       这是腿法进退时的“由点及面”的练法。腿部的旋转作弧形，在技击上能起到套腿、勾脚、蹬膝节、踩臁骨、踏脚面、点软隙等作用，同时也能起到消化对方使用套、勾、蹬、踩、踏、点等防御和还击的作用。
       这种出腿走弧形、划圆圈、足尖上翘或下垂、左旋或右转的练法，极为有利于活动足部的关节，畅通经络，保持和发展腿部关节的柔韧性和灵活性。足跟的提起和下落，左旋和右转，足尖的上翘和下落、外撇、里扣，不断地错综地贯串在套路动作之中，动作圆转自如，形象上也极为优美。不但使踝关节训练的灵活，也可以预防和矫正扁平足，对老年人特别重要。由此可以证明技击性、体育性、艺术性和医疗保健性是可以统一的，其差别主要在于运动量的大小和动作繁简。
       足尖的上翘、下落、外撇、里扣、前进、后退，都须由拇指领劲。转动时足尖的指向，关系到胯根撑开（即松髋关节）和运动量的加大，因此必须逐势研究。例如：杨式太极拳中揽雀尾的上步，当右腿提起准备前进时，如果右足尖斜向左方或左前方，而不是直对前方的话，那么胯根撑开便受影响，两胯根会形成夹紧的人字形，身法也会微偏向左，而不是对向前方。因此，不能认为足尖的指向无关紧要，而不去注意足尖在每势转动中落点的定向。须知肢体动作是互相关联的，互相制约的，细微处不注意，也会影响整体动作的准确性。
       太极拳的上肢动作，是以手领肘，以肘领肩的，下肢是以足领膝，以膝领胯的，其关键全在以手指尖、足趾尖领住运行，以手尖、足尖轻轻领住手足运行；不可犯硬，犯硬则不能轻灵；胸腹也要随手足运转，上下相随，一气贯通。当足尖正对前方时，双手的指向也须对向前方，视线也须集中在前方，这也是“上下相随”的要求，目的在使上下左右的动向一致，加强周身团聚的合劲。
       凡迈步成弓步的，左前弓的须迈出略为偏左，右前弓的须迈出略为偏右，不使前后足对正站在一条直线上，以免站立不稳，引起上体姿势紧张。倒卷肱（倒撵猴）的退步也须左前足后退时偏左落下，右前足后退时偏右落下，不使前后足站在一条直线上。这样进退时较为稳便，步法也走成浅弧形，站立的姿势也稳当，不紧张，步法总以进退方便、站立稳当、胯根撑开为合适。
       进退转换时，不仅要注意足部的稳定，还须注意身法的稳定，不可有忽高忽低的情形，这样一方面可使运动量自然增强，另方面也可避免迈步变大或变小，失去原定步型的度数。